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1800년대 후반 내연기관이 개발된 후 130여 년이 흐른 오늘날 자동차 산업은 가장 큰 변혁기를 맞고 있다. 사람과 물류의 공간 이동의 패러다임의 변화를 주도하고 있는 자율주행 기술의 출현 때문이다. 미래의‘탈것’형식은 공간 이동을 위해 바퀴, 다리, 날개와 프로펠러가 기구적으로 공존하는 시스템이 될 것이다. 이런 다양한 이동체가 안전적이고 효율적으로 운영되기 위한 핵심 기술이 바로「자율주행자동차」이다.

이 책의 편성은 현재 자율주행차에 적용 가능한 센서, 제어 알고리즘, 자율주행 상태 및 기타 고려 사항에 대한 내용을 함축하면서, 1장에서는 3가지 핵심 기술인‘인지-판단-제어’부분을 나누고 관련된 요소 기술에 대해 설명한다.
2장에서는‘인지 기술’로 레이더 센서, 카메라 센서, 라이다 센서의 구조, 원리 및 특징과 함께 로컬리제이션 기술에 대해 소개한다.
3장에서는‘판단 기술’로서 주행 상황 판단 및 주행 경로 생성 기술에 대해 설명한다.
4장에서는‘종방향과 횡방향 및 통합 제어 기술’에 대해 설명하고, 5장에 서는‘검증 기술’로서 시뮬레이션 검증과 실제 차량 검증 기술에 대해 소개한다.

1800년대 후반 내연기관이 개발된 후 130여 년이 흐른 오늘날 자동차 산업은 가장 큰 변혁기를 맞고 있다. 사람과 물류의 공간 이동의 패러다임의 변화를 주도하고 있는 자율주행 기술의 출현 때문이다. 미래의‘탈것’형식은 공간 이동을 위해 바퀴, 다리, 날개와 프로펠러가 기구적으로 공존하는 시스템이 될 것이다. 이런 다양한 이동체가 안전적이고 효율적으로 운영되기 위한 핵심 기술이 바로「자율주행자동차」이다.



이 책의 편성은 현재 자율주행차에 적용 가능한 센서, 제어 알고리즘, 자율주행 상태 및 기타 고려 사항에 대한 내용을 함축하면서, 1장에서는 3가지 핵심 기술인‘인지-판단-제어’부분을 나누고 관련된 요소 기술에 대해 설명한다.

2장에서는‘인지 기술’로 레이더 센서, 카메라 센서, 라이다 센서의 구조, 원리 및 특징과 함께 로컬리제이션 기술에 대해 소개한다.

3장에서는‘판단 기술’로서 주행 상황 판단 및 주행 경로 생성 기술에 대해 설명한다.

4장에서는‘종방향과 횡방향 및 통합 제어 기술’에 대해 설명하고, 5장에 서는‘검증 기술’로서 시뮬레이션 검증과 실제 차량 검증 기술에 대해 소개한다.

PART 01󰠛자율주행자동차의 개요
1. 자율주행자동차 역사
2. 자율주행자동차 정의
3. 자율주행자동차 시장과 미래

PART 02󰠛자율주행자동차의 인지 기술
1. 관성 센서
1.1 구조 및 원리
1.2 특징
2. 레이더 센서
2.1 구조 및 원리
2.2 특징
3. 카메라 센서
3.1 구조 및 원리
3.2 특징
4. 라이다 센서
4.1 구조 및 원리
4.2 특징
5. 초음파 센서
5.1 구조 및 원리
5.2 특징
6. GPS
6.1 구조 및 원리
6.2 특징
7. V2X
7.1 구조 및 원리
7.2 특징
8. 센서 퓨전
8.1 구조 및 원리
8.2 특징
9. HD Map
9.1 구조 및 원리
9.2 특징
10. 로컬리제이션
10.1 구조 및 원리
10.2 특징
PART 03󰠛자율주행자동차의 판단 기술
1. 주행 상황 판단 기술
1.1 주행 상황 판단 기술
1.2 주행 전략 결정 기술
2. 주행 경로 생성 기술
2.1 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘
2.2 데이크스트(Dijkstra) 알고리즘

PART 04󰠛자율주행자동차의 제어 기술
1. 종방향 제어 기술
2. 횡방향 제어 기술
3. 통합 제어 기술
4. MPC(Model Predictive Control) 제어

PART 05󰠛자율주행자동차의 검증 기술
1. SIL-EIL-HIL-VIL 검증
2. 실차 검증